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 现代控制理论5.ppt
现代控制理论5.ppt
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文档简介
控制科学与工程系 现代控制理论 第五章 李雅谱诺夫稳定性分析 5.1李雅谱诺夫意义下稳定性的基本概念 6.2 李雅谱诺夫稳定性判别方法 1.李雅谱诺夫第一方法 基本思路:求出系统的状态方程,根据状态方程的解判别系统的稳定性。对于线性定常系统,只要求出系统的特征值就可判别其稳定性.对于非线性系统,必须首先将系统的状态方程线性化,然后用线性化方程(即一次近似式)的特征值来判别系统的稳定性。 2.李雅谱诺夫第二方法 李雅谱诺夫第二方法的基本思想是用能量变化的观点分析系统的稳定性。若系统储存的能量在运动过程中随着时间的推移逐渐减少,则系统就能稳定;反之,若系统在运动的过程中,不断地从外界吸收